Las aventuras de Robin Hood prosiguen años más tarde, cuando después de las cruzadas, en plena madurez, regresa a Inglaterra, acompañado del pequeño John. Las cosas han cambiado, Lady Marian está en un convento y el rey Ricardo se ha vuelto un lunático. Los años de la aventura parecen haber acabado para Robin, pero cuando el señor de Nottingham vuelve a amenazar Sherwood, reúne otra vez a sus fieles amigos, que lucharán junto a él con la bravura de antaño.

En los bosques que rodean el castillo de Tintagel, Uther Pendragon, tras una larga y cruenta guerra, le ruega a Merlín que le haga propicia la seducción de la novia de su nuevo aliado, el Duque de Cronwall, Merlín accede a sus deseos, pero con la condición de que el fruto de su lujuria sea para él. Esa misma noche, Arturo es concebido y, dieciocho años después, los nobles de un reino cuyo trono está vacío compiten para hacerse con el derecho de liberar la espada encantada, llamada Excalibur, de la piedra en la que fue incrustada al morir Uther.