La suerte de Haru, una joven un poco confusa, cambia de golpe un día cuando al volver del instituto salva a un misterioso gato de ser atropellado por un camión. Pero no es un gato común, es Lune, el Príncipe del Reino de los Gatos. En recompensa por su buena acción el Rey Gato la invita a un inesperado viaje a su Reino y la llena de regalos. Y lo más increíble, le propone la idea de casarse con su hijo! Mientras Haru piensa si acepta la propuesta, en este mundo irreal lejos de sus problemas, es feliz. Pero pronto empezarán sus dudas... El tiempo apremia: si no vuelve a su mundo antes del alba, Haru se volverá para siempre felina.

Alex el león es el rey de la selva urbana: es la atracción estelar del zoo neoyorquino de Central Park. Como sus mejores amigos, Marty la cebra, Melman la jirafa y Gloria la hipopótamo, Alex ha pasado toda su vida en feliz e ignorante captividad, bien alimentado y en una jaula con excelentes vistas al parque. No contento con su vida, Marty se deja llevar por la curiosidad y con ayuda de unos prodigiosos pingüinos, escapa del zoo para conocer mundo, con la intención de volver antes de que se haga de día. Alex, Melman y Gloria descubren su fuga y deciden salir en su busca antes de que alguien se de cuenta de su desaparición. Incluso en una ciudad como Nueva York, no deja de llamar la atención ver a un león, una jirafa y un hipopótamo andando por la calle y montando en metro. Los tres amigos consiguen encontrar a Marty en la estación Central, pero antes de que puedan volver al zoo los capturan y los embarcan con rumbo a África. Los pingüinos sabotean el crucero y los cuatro amigos aparecen en una playa de la exótica isla de Madagascar. Estos nativos de Nueva York deben aprender a sobrevivir en estado silvestre; es entonces cuando comprenden el sentido de la expresión "el mundo de ahí fuera es una jungla".